埃爾法(Alphard)是豐田應對日產Elgrand而開發的豪華MPV,采用了Previa的底盤加以改進而成。 第一代埃爾法于2002年誕生,動力有2.4升和3.0升兩款發動機,都可選裝四驅系統。2008年埃爾法更新換代,為了對抗宿敵Elgrand,豐田同時推出了姐妹車Vellfire,主打年輕運動風格,但是和Elgrand相比還是略顯保守。