埃爾法(Alphard)是豐田應對日產Elgrand而開發的豪華MPV，采用了Previa的底盤加以改進而成。 第一代埃爾法于2002年誕生，動力有2.4升和3.0升兩款發動機，都可選裝四驅系統。2008年埃爾法更新換代，為了對抗宿敵Elgrand，豐田同時推出了姐妹車Vellfire，主打年輕運動風格，但是和Elgrand相比還是略顯保守。
